Ukończył studia malarskie na Akademii Sztuk Pięknych w Krakowie (dyplom 1955) oraz historię sztuki na Uniwersytecie Jagiellońskim (dyplom 1954). Należy do grona najwybitniejszych polskich artystów zajmujących się ilustracją – jest autorem opracowań plastycznych blisko dwustu książek dla dzieci i
dorosłych, tłumaczonych na ponad dwadzieścia języków; współpracował m.in. z wydawnictwami w Polsce oraz z oficynami zagranicznymi (m.in. we Francji, Niemczech i Szwajcarii).
Rozpoznawalność przyniósł mu oryginalny styl rysunków – charakterystyczna kreska, przypominająca malarskie pociągnięcia pędzlem, oraz dynamiczna paleta barw. Najczęściej przedstawia przyrodę i zwierzęta, podkreślając, że świadomie odchodzi od tradycji La Fontaine’a i nie traktuje ich jako alegorii ludzkich cech. W kolejnych okresach twórczości sięgał po różne techniki: od eksperymentów z cieczą i fakturą po pastele, ilustracje przestrzenne i rzeźbę.
Pierwsze książki z jego ilustracjami ukazały się w 1959 roku (m.in. O kotku, który szukał czarnego mleka Heleny Bechlerowej oraz Pawie wiersze Tadeusza Kubiaka). W 1960 roku odbyła się jego pierwsza indywidualna wystawa w Warszawie, na której pokazano m.in. prace nagrodzone złotym medalem IBA w Lipsku. Do najsłynniejszych realizacji należy cykl ilustracji do Pana Tadeusza Adama Mickiewicza (1963) – zamiast dosłownego odtwarzania fabuły artysta buduje wizję romantycznego krajobrazu dzieciństwa poety.
Ważną dziedziną jego twórczości stała się rzeźba, rozwijana od początku lat dziewięćdziesiątych; artysta nazywał ją „ilustracją przestrzenną”. Do najbardziej rozpoznawalnych realizacji należy Arka Wilkonia – cykl drewniano-metalowych figur zwierząt eksponowanych w Polsce i za granicą.
Wśród późniejszych publikacji wyróżnia się albumowa Księga dżungli (2009) oraz autorska książka Psie życie, uznana przez Polskie Towarzystwo Wydawców Książek za najpiękniejszą książkę roku 2011 i nagrodzona brązowym medalem w konkursie Best Book Design (2013). Jego prace pokazywano w galeriach i muzeach na świecie (m.in. w Centrum Pompidou w 1989 roku oraz w Zachęcie w 2006). Otrzymał liczne nagrody, m.in. Deutscher Jugendbuchpreis (1964), Nagrodę Państwową za Twórczość dla Dzieci (1974), Nagrodę Ministra Kultury za całokształt (2005) oraz Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski (2010).